É possível o INSS pagar benefício abaixo de um salário mínimo?

Sim, principalmente se a finalidade do benefício não for a de substituir salário, mas de oferecer compensação, indenização ou uma ajuda complementar para a família.

O auxílio-acidente, por exemplo, é indenizatório, ele visa compensar uma perda remuneratória presumida, em razão de sequelas/lesões incapacitantes.
A pensão por morte, por sua vez, consiste numa parcela única, em favor de todos os dependentes, não substitutiva de salário, que será repartida entre todos.
Considerando essas questões, o valor obtido final pode ser menor do que um salário-mínimo. Veja que quando isso for possível, o beneficiário não estará impedido de exercer atividade remunerada, justamente porque a finalidade não é a de se substituir um salário.
O benefício do salário-família (art. 65, lei 8.213/91), outro exemplo, existe como um reforço financeiro para a família e é um complemento que dificilmente passa dos R$50 reais por indivíduo elegível. Ele existe para segurados de baixa renda com filhos menores de 14 anos, independentemente da situação trabalhista do segurado.

Apesar dessas exceções existirem, a regra ainda é a da substituição de renda e, quando se trate da regra, o benefício não pode ser menor do que um salário mínimo. Com a reforma da Previdência, nos anos de 2019 e 2020, todos os segurados que recolherem contribuição abaixo da referência de um salário mínimo, devem complementar os valores por conta própria para evitar a desconsideração desse período como carência e prazo para concessão de benefício, justamente porque a referência para a contribuição tem por objetivo principal refletir a remuneração/saldo salarial.

Basta seguir a finalidade do benefício para entender sua natureza jurídica.

Previsão normativa:

Lei 8.213/91, Art. 2º A Previdência Social rege-se pelos seguintes princípios e objetivos:
VI – valor da renda mensal dos benefícios substitutos do salário-de-contribuição ou do rendimento do trabalho do segurado não inferior ao do salário mínimo […]

Art. 29, lei 8.213/91: § 2º O valor do salário-de-benefício não será inferior ao de um salário mínimo, nem superior ao do limite máximo do salário-de-contribuição na data de início do benefício.

Art. 19-E, do decreto 3.048/99: A partir de 13 de novembro de 2019, para fins de aquisição e manutenção da qualidade de segurado, de carência, de tempo de contribuição e de cálculo do salário de benefício exigidos para o reconhecimento do direito aos benefícios do RGPS e para fins de contagem recíproca, somente serão consideradas as competências cujo salário de contribuição seja igual ou superior ao limite mínimo mensal do salário de contribuição. (Incluído pelo Decreto nº 10.410, de 2020)
§ 1º Para fins do disposto no caput, ao segurado que, no somatório de remunerações auferidas no período de um mês, receber remuneração inferior ao limite mínimo mensal do salário de contribuição será assegurado a complementação […].